BG
EN
|
Научный доклад ID 846 : 2013/3
ДИНАМИЧНО ПОВЕДЕНИЕ НА ОБЪРНАТО МАХАЛО С ОГРАНИЧЕН КОНТРОЛ
Светослав Николов, Валентин Недев В тази статия се изследва динамичното поведение на обърнато махало с инерционен диск. Динамичният модел на изучаваната система е от три нелинейни обикновени диференциални уравнения. Динамичното поведение на модела се изследва с помощта на теорията на Поанкаре-Андронов-Хопф и последващ числен анализ. От направения анализ се вижда, че системата притежава сложно (комплексно) поведение. Показано е, че аналитичните резултати са в съгласие с направените числени симулации.
обърнато махало ограничен контрол динамично поведениеinverted pendulum bounded control dynamical behavior (обърнато махало ограничен контрол динамично поведение)Светослав Николов Валентин Недев BIBLIOGRAPHY [1] Sagdeev R., Usikov D., Zaslavsky G., Nonlinear physics: From the pendulum to turbulence and chaos, Harwood Acad Publ, Chur, 1992. [2] Kim S., Hu B., Bifurcations and transitions to chaos in an inverted pendulum, Physical Review E, vol. 58, No 3, pp. 3028-3035, 1998. [3] Nikolov S., Bachvarov S., Dynamical behaviour of inverted pendulum with a cycloidal oscillating suspension point, Engineering Mechanics, vol.11, No 3, pp. 201-2014, 2004. [4] Fantoni I., Lozano R., Nonlinear control for underactuated mechanical systems, Springer-Verlag, London, 2002. [5] Alonso D., Paolini E., Moiola J., Controlling an inverted pendulum with bounded controls, In: Dynamics, bifurcations, and control, pp. 3-16, Springer-Verlag, London, 2002. [6] Bautin N., Behaviour of dynamical systems near the boundary of stability. Nauka, Moscow, 1984. [7] Shilnikov L., Shilnikov A., Turaev D., Chua L., Methods of qualitative theory in nonlinear dynamics, World Scientific, London, 2001. |
