BG
EN
|
Научный доклад ID 2192 : 2022/1
ИЗСЛЕДВАНЕ НА ЛИНЕАРИЗИРАН МАТЕМАТИЧЕСКИ МОДЕЛ НА ДВИЖЕНИЕ НА РОБОТИЗИРАН СТРОИТЕЛЕН МАНИПУЛАТОР
Мирослава Иванова, Веско Панов, Росен Митрев В статията е извършено извеждане и изследване на линеаризиран математически модел, описващ надлъжното движение на роботизиран строителен манипулатор с линейна кинематична структура и твърдо закрепен товар. Чрез сравнение на нелинейните и линейните решения е установено, че грешката от линеаризацията е в допустими граници. Определени са равновесните положения на системата и е установено, че горното равновесно положение на колоната е устойчиво. Извършен е модален анализ и са построени амплитудно-честотната и фазово-честотната характеристики на системата. Математическият модел е представен в пространството на състоянията и са получени предавателните функции на системата.
роботизиран строителен манипулатор динамика линеаризацияrobotic construction manipulator dynamics linearizationМирослава Иванова Веско Панов Росен Митрев BIBLIOGRAPHY [1] Panov V., Ivanova M., Mitrev R. Mathematical Modeling of the Longitudinal Motion of a Robotic Construction Manipulator With a Freely Suspended Payload. Bultrans 2021, 10th-13th September 2021, Sozopol, Bulgaria. AIP conference Proceedings (pod pechat). ( [1] Panov V., Ivanova M., Mitrev R. Mathematical Modeling of the Longitudinal Motion of a Robotic Construction Manipulator With a Freely Suspended Payload. Bultrans 2021, 10th-13th September 2021, Sozopol, Bulgaria. AIP conference Proceedings (под печат). ) [2] Mitrev R., Panov V., Ivanova M. Chisleno izsledvane na matematicheski modeli na nadlazhnoto dvizhenie na robotiziran stroitelen manipulator. Mehanika na mashinite, kniga 125(1),str. 75-82, 2021. ( [2] Митрев Р., Панов В., Иванова М. Числено изследване на математически модели на надлъжното движение на роботизиран строителен манипулатор. Механика на машините, книга 125(1),стр. 75-82, 2021. ) [3] Brandt А. Noise and vibration analysis signal analysis and experimental procedures. John Wiley & Sons, Ltd, 2011. [4] Rao S. Mechanical Vibrations. Sixth Edition in SI units. Paerson Education, 2018. ISBN-13: 978-1-292-17860-8. [5] Kelly S.G. Mechanical Vibrations: Theory and Applications. Cengage Learning, 2012. ISBN-13: 978-1-4390-6214-2. [6] https://www.mathworks.com/. [7] Mitrev R., Ivanova M., Ivanov I. Lineariziran matematichen model na stroitelen manipulator izvarshvasht horizontalno pravolineyno dvizhenie. CAx technologies, Izdatelstvo na Tehnicheski universitet – Sofiya, str. 33 – 42, broy 6, dekemvri 2018 g. ( [7] Митрев Р., Иванова М., Иванов И. Линеаризиран математичен модел на строителен манипулатор извършващ хоризонтално праволинейно движение. CAx technologies, Издателство на Технически университет – София, стр. 33 – 42, брой 6, декември 2018 г. ) [8] Krasteva A., Kalinkov S., Ruzhekov G., Mitrev R. Avtomatizirani skladovi i obrabotvashti sistemi. Razrabotvane na modeli na mehanichnata i elektronnata sistemi. Otchet po dogovor Dogovor № 4122M-03/2007. NIS pri TU-Sofiya, 2008. ( [8] Кръстева А., Калинков С., Ружеков Г., Митрев Р. Автоматизирани складови и обработващи системи. Разработване на модели на механичната и електронната системи. Отчет по договор Договор № 4122М-03/2007. НИС при ТУ-София, 2008. ) [9] Kalinkov S. Izsledvane na elektronni sistemi za transmanipulatori. Disertatsiya za prisazhdane na obrazovatelna i nauchna stepen doktor. Tehnicheski universitet - Sofiya, 2011. ( [9] Калинков С. Изследване на електронни системи за трансманипулатори. Дисертация за присъждане на образователна и научна степен доктор. Технически университет - София, 2011. ) [10] Merkin D. Introduction to the Theory of Stability, New York, Springer, 1996. [11] Simon C., Blume L. Mathematics for economists. W.W.Norton&Company, New York, 1994. [12] Strømmen E. Structural Dynamics. Springer Series in Solid and Structural Mechanics, vol. 2, 510 p., 2014. ISBN 978-3-319-01801-0. [13] Ogata K. Modern Control Engineering. Fifth Еdition. Prentice Hall, 2010. [14] Kucharski T. Mechanika ogólna. Rozwiązywanie zagadnień z MATHCAD-em. Wydawnictwa Naukowo-Technizne, Warszawa, 2002. ISBN 83-204-2706-1. |
