Научен доклад ID 2025 : 2020/3

Подемно-транспортните машини и механизми с циклично действие, към които спадат товаро-подемните кранове, се използват за вдигане и преместване на свободно окачени товари на определено разстояние. Наличието на еластичност във въжетата, на които виси товарът на един кран, представлява гъвкав елемент в кинематиката на механизма и обуславя включването на колебателно звено в математическото описание на обекта. Поради незначителното триене във въжетата при колебанията на товара стойността на коефициента на затихване  е незначителна и това обуславя много бавното естествено затихване на колебанията. По тази причина темата „противолюлееща защита при кранове” е обект на много изследвания.

Беше разработен генератор на оптимално входно въздействие, който трябва да гарантира апериодичен преходен процес (липса на колебания). Ако предварително желаните стойности кж и Тж са известни, параметрите на обекта к, Т и  трябва да се идентифицират в началото на всяко хоризонтално преместване на товара на крана. За целта удобен е методът за оперативна идентификация на динамични обекти с дробно-рационална предавателна функция.

Беше направена компютърна симулация на обекта без и с включен генератор на оптимално входно въздействие с помощта на модула Simulink на Matlab. Постигната беше задоволителна точност на идентификационните процедури.