Научный доклад ID 1 : 2003/1

Когато при динамичен анализ на идеална холономна механична система се налага да се опише движението й с обобщени координати, чиито брой надвишава степените й на свобода може да се да се изразят зависимите, чрез избраните за независими обобщени координати и да се приложат уравненията на Лагранж от II-ри род за холономна система или да се приложат уравненията на Лагранж от II-ри род с множители. . Това създава известни затруднения тъй като изразените координати участват на степен II-ра в енергийните функции, а множителите се определят за всяка задача.

Предвид затрудненията при използването на известните два подхода, в тази работа е изведена нова, удобна за приложение форма на "Общото уравнение на динамиката" в обобщени координати наречена "Модифицирани уравнения на Лагранж от II-ри род".